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在现实世界中，外部轴需要连接到电机，锁和电力电缆。在机器人仿真环境中，相关线缆不需要连接，但软件安装和参数设置与真实环境相同。
发那科提供标准500公斤单轴，2公斤单轴定位，1000公斤单轴定位，铁路标准设备，并提供独立的电机和控制系统，为客户设计自己的外设。Roboguide仿真环境提供标准设备的3d模型，以及自建模型或从外部创建外设的导入模型。
在RaboGuIDE中添加机器人的附件轴时，软件安装和电机参数设置与实际环境一致。在选择FANUC标准定位仪、转盘或导轨时，电机参数将定位仪、转盘或导轨软件安装后自动生成，没有手动设置，在使用FANUC标准外设时，定位仪未知参数，转盘和导轨软件安装时，需要手动设置电机参数和控制元件。根据不同的电机电流选择不同类型的伺服放大器，根据不同的附加轴合理配置制动器。
当外轴为定位器时，机器人与定位器之间还必须安装运动协调软件。使机器人协调运动和定位器保持一个恒定的相对速度从开始到结束,自动计划工件之间的同步运动轨迹和焊枪,并自动调整工件的位置根据焊缝的形状,所以焊接机器人总是保持一个好的姿态。与传统的同步运动相比，本发明在运动过程中保持了机器人与定位器的相对速度，不仅使机器人与定位器在起点和终点同步，而且提高了机器人的工作效率。此外，协同运动还可以聚集重力，使液滴渗入池中，从而提高焊接质量。转台用于伺服旋转位移，与机器人不协调。增加转盘时，不安装协调运动软件。将导向电机与机器人同6轴组，不安装运动协调软件。
Roboguide增加了外轴，这是一个虚拟现实环境，移动的外围设备可以恢复真实的场地条件。对机器人本体、机器人和承载刀具位置的工件进行变换，改变机器人的操作空间，提高机器人的可达性精度。
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